已授权发明专利（部分）

一种多水下机器人协作控制系统, 授权公告日: 2010-10-06, 中国, ZL 200810119216.4.

一种水下电场通信分析方法, 授权公告日: 2020-06-23, 中国, ZL 201910403345.4. 

一种基于电场通信的水下金属探测系统及方法, 授权公告日: 2020-07-03, 中国, ZL 201910403357.7. 

一种面向水中机器人的水下组网方法, 授权公告日: 2020-12-25, 中国, ZL 201810231968.3.

一种船体垃圾清理回收的水下清淤系统, 授权公告日: 2022-12-20, 中国, ZL 202210185299.7.

一种基于大数据路径规划的清淤机器人, 授权公告日:2023-07-07, 中国, ZL 202210131998.3.

一种水下作业机器人. 授权公告日: 2024-02-20, 中国, ZL 202310585630.9.